OpTTA将规划目标纳入世界模型测试时适配

Akshay Mete、Dileep Kalathil 和 P. R. Kumar 提出 OpTTA，在世界模型测试时适配中加入规划目标；论文实验显示，在操作、到达和导航任务的视觉及环境变化下，该方法提升了规划成功率。 OpTTA同时最小化观测到的状态转移预测损失和规划器候选轨迹的目标达成代价，不需要额外与环境交互。仅适配预测器时，OpTTA相对冻结模型的最终规划成功率平均提高13.5个百分点，预测损失单独适配的AdaJEPA提高6.9个百分点；同时适配编码器时，两者分别提高13.5和7.5个百分点。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。