TouchScale 构建 500 小时人类视觉触觉数据集并提升机器人操作成功率
TouchScale 构建了 500 小时统一采集的人类视觉触觉数据集，记录头部 RGB-D、双腕 RGB 和双手全手触觉信号。研究者使用这些数据进行 mid-training 后，机器人 4 个真机接触任务的平均成功率从 22.5% 提升至 57.5%。数据集包含约 8.7 万条交互录制、约 2000 条任务描述和 1500 多个物体。
推荐理由：TouchScale 在统一传感器与采集流程下扩展到 500 小时，为分析视觉触觉数据规模收益及其向机器人操作能力的迁移提供了清晰实验基础。