arXiv · Machine Learning· Jens U. Kreber, Lukas Mack, Joerg Stueckler·· 9 小时前AI 评分36
MRO-GWM：刚体动作条件与物体中心高斯泼溅世界模型的学习
Learning Action-Conditional and Object-Centric Gaussian Splatting World Models for Rigid Objects
AI 导读
Multi Rigid Object Gaussian World Model（MRO-GWM）通过物体中心高斯表示学习三维刚体的动作条件动态，并根据物体历史状态和未来动作预测其运动。模型在包含多物体动态及机器人末端执行器交互的合成数据集上评估，并用于仿真中的非抓取式操作模型预测控制，以及仿真和真实场景中的物体运动跟踪与预测。
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