When the Past Shapes Action：具身智能记忆机制综述与分析

这篇综述系统分析具身智能体如何保留、检索和更新过去的观察、动作与经验，以支持动态环境中的导航、操作和长时程任务执行。论文从六项基础记忆需求和八类架构两个维度组织现有方法，涵盖循环状态、快速权重、视觉与符号表示、空间记忆及经验系统。研究还分析了记忆相关基准如何区分历史信息的真实利用与一般任务表现，并梳理了相关经验筛选、动态环境中的信念一致性维护及跨回合知识整合等开放挑战。