arXiv · Machine Learning· Thomas Landeg, Thierry Tambe·· 11 小时前AI 评分64
Backtrack：为冻结 VLA 提供轻量级失败恢复机制
If at First You Don't Succeed, Backtrack: Lightweight Recovery for Frozen VLAs
AI 导读
论文提出 Backtrack，通过读取冻结 VLA 的内部表示，用小型失败预测头判断当前回合是否可能失败，并在超过阈值时回退机械臂动作后交还原策略重试。该预测头仅增加策略 0.48-0.88% 的参数量。
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