Workhorse：从人类数据学习稳健的人形机器人全身移动操作

Workhorse从无需机器人参与的人类演示中学习人形机器人的全身移动操作，视觉规划器预测躯干、双腕和双足的目标，全身强化学习跟踪器在机器人上跟随这些目标。在真实 Unitree G1 上，系统展示了搬运箱子、接住抛来的箱子，以及推倒并攀爬行李箱等任务；在演示房间的仿真环境中，搬箱成功率为 77%，受到 40 N.s 推力时为 64%。