LAGO：从语言预测潜在目标以进行基于模型的规划

研究提出 LAGO（Latent Goal Prediction from Language），以单一分层世界模型在共享潜在空间预测动作条件动态，并将语言指令转化为中间潜在子目标。在导航与操作环境中，LAGO 优于平坦及分层图像目标规划器；在长时程、曲线且受障碍约束的导航中，其成功率超过同一批演示训练的目标条件行为克隆策略的两倍。